Цвергшнауцер 2.5 года. Можно ли еще научить его не лаять на прохожих?

Когда приходит кто-либо чужой в дом,лает,когда протягивают руку погладить,даже знакомые,кроме хозяев,может укусить.Когда гости,сидит под столом и может цапнуть,если пошевелить ногой.Я ее запираю,но она плачет.Стала нервной после первой стрижки.Есть еще у нас такса 1.4года .Она добрая и ласковая,но постоянно задирает старшую,и при этом, они всегда вместе.Собаки избалованы.Муж все время проверяет где они,как себя чувствуют.На улице не дает другим псам подойти к нашим.Я Понимаю,что надо воспитывать в певую очередь нас.НО как?